ز می توانند علل مختلفی داشته باشد، بنابراین بایستی به كمك روش هایی آنرا شناسایی كرده و از ادامه آن جلوگیری كنیم.
در این فصل علل نشت و آثار آن مورد بررسی قرار گرفته است و روش های بازرسی از خطوط لوله برای جلوگیری از نشتهای
احتمالی آورده شده است.
در فصل چهارم روش های مختلفی برای نشت یابی و تعیین محل نشت پیشنهاد شده است. در برخی فصول سال به دلیل
مصرف بیشتر، ممكن است فشار خطوط لوله نیز افزایش یابد، بنابراین بررسی اثر افزایش فشار بر میزان نشت نیز اهمیت دارد.
معمولا و آنچه در عمل برای اندازه گیری میزان نشت كاربرد دارد، محاسبه «گاز بی حساب» و مقایسه تغییرات آن است. به
همین جهت علل ایجاد گاز بی حساب بررسی و نحوه محاسبه میزان نشت بیان شده است.
در فصل آخر راهكارهایی برای كاهش نشت گاز از طریق كاهش این عوامل موثر بر آن بیان شده است. خوردگی و سایش از
عوامل موثر بر میزان نشت هستند كه می توان با اعمال تغییراتی در خطوط لوله میزان نشت را كاهش دهیم. همچنین
روش های دیگری چون بهره گیری از لوله های دو جداره، لوله های تقویت شده با لایه های كامپوزیت و لوله های پلی اتیلنی
معرفی و محاسن و معایب هر یک گفته شده است.
مقدمه :
در یک دهه گذشته رویكرد جهانی به كاهش آلاینده های محیط زیست وارد مرحله نوینی شده، به طوری كه گسترش
11059 1 انرژی Mtoe استفاده از گاز طبیعی به عنوان سوختی پاك در دستور كار اكثر كشورها قرار گرفته است. در سال2004
توسط سوخت عرضه شده كه 20/9 درصد آن گاز طبیعی بود، كه در این میان گاز طبیعی با انتشار 19/8درصد گاز گلخانه ای
كمترین میزان آلایندگی را نسبت به سایر سوختها ایجاد كرده است. مبنا استفاده از سیستمهای لوله كشی یک گزینه رایج
برای انتقال گاز طبیعی به مراكز مصرف است كه نشت ناشی از گاز داخل Gوله اثرات مختلفی بر محیط زیست دارد؛ كه
در این مطالعه، اثرات مستقیم و غیر مستقیم نشت گاز بر محیط زیست بررسی شده است. دلایل نشت بایستی
شناسایی شده و روش هایی برای پیشگیری از آن ارائه شود. همچنین میزان نشت از مسائلكلان بوده كه روشی

برای محاسبه و تعیین آن ارائه بدست آید.

کلیات
مقدمه
گاز طبیعی در مقایسه با سایر سـوختهای فسـیلی متـداول از پـایین تـرین ارزش حرارتـی برخـوردار اسـت و بـرخلاف سـایر
هیدروكربورها، قابلیت تبدیل به مواد با ارزش افزوده بالا را ندارد. بنابراین جایگزینی آن به جای مصرف فـرآورده هـای نفتـی
می تواند صیانت از منابع باارزش نفتی را به همراه داشته باشد. در یک دهه گذشته، رویكرد جهانی به كـاهش آلاینـده هـای
محیط زیست وارد مرحله نوینی شده، به طوری كه گسترش استفاده از گاز طبیعی به عنوان سوختی پاك، در دستور كار اكثـر

ایش جمعیت ایران سبب شده كه نیاز به آب شرب در مناطق مختلف ایران افزایش یابد. با توجه به
میزان بارندگی معین و محدود و همچنین منابع آب زیرزمینی محدود استفاده از آبشیرینكن ضروری
به نظر میرسد. همچنین به دلیل وجود مقدار زیادی خورشید در ایران استفاده از این انرژی مقرون به
صرفه به نظر میرسد. لذا در این سمینار سعی بر آن شده كه ابتدا منابع آب و همچنین مصارف آب در
ایران مورد بررسی قرار گیرد و از مقایسه این دو به این نتیجه برسیم كه آیا استفاده از آب شیرین كن
ضروری است یا خیر، سپس در صورت مثبت بودن جواب این سوال به بررسی انواع روش های
شیرینسازی آب پرداخته میشود و از میان این روشها با توجه به اقلیم ایران یكی از روش های مناسب
برای شیرینسازی آب مورد بررسی دقیق تر قرار گیرد.لذا در فصل اول به بررسی اقلیم ایران پرداخته
شده است نظیر محدوده جغرافیایی، آب و هوا، بارندگی و میزان تابش. در فصل دوم مصرف آب كشور
در بخشهای مختلف نظیر صنعت، كشاورزی و … مورد بررسی قرار گرفته شده و در فصل سوم به بررسی
منابع آب ایران پرداخته شده است. منابع آب ایران شامل دو قسمت اصلی است، آبهای زیر زمینی و
آبهای سطحی . در بخش آبهای زیر زمینی آبخوانهای زیرزمینی و میزان ظرفیت آنها و همچنین
برداشت و تخلیه از آنها مورد بررسی قرار گرفته است و در بخش منابع آبهای سطحی پتانسیل منابع آب
سطحی، رژیم آبدهی رودخانه ها، كیفیت منابع آب ارائه شده است و در نهایت نتایج حاصله از این
بررسی در مورد منابع و مصارف آب ایران ارائه شده است.
در قسمت بعد انواع تكنولوژی های شیرینسازی آب با بهره گرفتن از انرژی خورشید مورد بررسی قرار
گرفته است نظیر؛ حوضچه های خورشیدی ، روش رطویتزنی- رطوبتگیری و … در نهایت در فصل
پنجم به بررسی سیستم آب شیرین كن رطوبتزنی-رطوبتگیری به طور گسترده پرداخته شده است.

مقدمه:
موقعیت جغرافیایی و طبیعی ایران باعث شده است تا اقلیم های مختلفی در مناطق مختلف كشور وجود
داشته باشند. در شكل (1-1) دسته بندی ساده اقلیمی كشور نشان داده شده است. مناطق جنوبی
كشور عموما دارای آب و هوای گرم و مرطوب هستند. دمای ماكزیمم ثبت شده در این مناطق به 55

اهداف میباشد. این علم و شاخه از تکنولوژی در ابتدای راه میباشد و تا رسیدن به رویاهای انسانی فاصلهای
زیاد در پیش رو دارد.
هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل هدفمند یک فرایند میباشد. مثلا در صنایع
خودروسازی رباتها به صورت خودکار فرایندهای جوشکاری، جابجایی، مونتاژ و غیره را به عهده میگیرند.
در ماشین ابزارها برای حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و شکل خاص مورد استفاده قرار میگیرند. در
اتوماسیون فرایندهای تولید از رباتها استفاده میکنند. رباتهای اولیه اکثرا از نوع رباتهای سری بودهاند.
اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و دقت بالا مقدمهای بر طراحی رباتهای
موازی شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها پیچیدگی بیشتری نسبت به انواع
سری دارند. زمانی که ربات موازی شش درجه آزادی استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته شد. اما
مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادی نداشت لذا رباتهای موازی با درجه آزادی
کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادی کنترل آسانتر، فضای
کاری بیشتری دارند. بعد از آن رباتهای سه درجه آزادی که توانایی حرکت صرفا انتقالی و یا صرفا چرخشی
داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادی واقع شدند. با گسترش استفاده و طراحی انواع
رباتهای متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده های نو وارد حوزه طراحی
شد و انواع تئوریهای مختلف برای مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که در طراحی مورد
توجه است کنترل پذیری ربات در فضای کاری آن میباشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که ربات در آن
منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهای اصلی در طراحی ربات دانست. برای این منظور طراحی
مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه این حرکت باید خیلی دقیق
باشد از اصول طراحی ایزوتروپی استفاده میشود.

پیش زمینه کلی
 مطابق تعریف کمیسیون IFToMM بازوی مکانیکی ماهر (که از این پس به اختصار ربات گفته میشود)
وسیلهای برای گرفتن و حرکت کنترل شده اشیاء برای انجام عملی خاص است. تعدادی از این رباتها در
شکل های 1 -1 الی 5 -1 آورده شدهاند .
 تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره هایی مشخص می شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش های
معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از رباتهای صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون
صنعتی در دهه های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از رباتهای صنعتی در محیط های آلوده
صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین رباتهای صنعتی به دلیل دقت و تکرار پذیری بالا در جهت تولید
محصول بیشتر و مرغوبتر همواره مورد توجه صنعتگران قرار گرفتهاند. امروزه از ربات ها در خطوط مونتاژ،
جوشکاری، ماشین کاری، پزشکی و صدها عملیات دیگر استفاده  و ربات های متحرك می شود. ربات های

هند. در مباحث ارائه شده سعی گردیده است تا چند روشی كه بطور عمومی در صنعت كاربرد دارد،
توضیح داده شود.

مقدمه:
یكی از مهمترین هدفهای طراحان صنعتی استفاده بهینه از قطعات و اطلاع از قابلیت اعتماد و
كارآیی قطعات میباشد تا بتوانند بهترین استفاده را از وضع موجود قطعات برده باشند. عوامل بسیار
زیادی بر روی كیفیت قطعات مؤثر است. بدون شك یكی از مهمترین این عوامل وجود تنش پسماند در
قطعات میباشد. هر طراحی كه از وجود این نوع تنشها در قطعات بیاطلاع باشد مسلماً نمیتواند دید
صحیحی از عملكرد قطعه مورد نظر داشته باشد. شناسایی این نوع تنشها راه را برای استفاده مناسب و
بهینه قطعات هموار خواهد نمود. شخص طراح با اتكاء به این دانش مطمئناً طرح خود را بهبود میبخشد
و آنچنان كه باید و شاید نهایت استفاده از قطعه را خواهد برد و از بروز عوارض ناگوار جلوگیری خواهد
كرد. وجود تنشهای پسماند در قطعات، در بعضی موارد سبب افزایش كارایی و در برخی دیگر، كاهش
كارایی را موجب میشود. در بعضی موارد حساس كه قطعه باید كارایی فوقالعاده داشته باشد، شناسایی
چنین تنشهایی ضروری به نظر میرسد. برای تأكید بیشتر بر اهمیت تنشهای پسماند، به ذكر برخی از
مواردی كه شناسایی این تنشها بسیار مهم است پرداخته میشود.
یكی از مواردی كه تنش پسماند در آن ایجاد می شود، پره توربین است. اگر این نوع تنشها در
پره مشخص شوند، مسلماً از خسارات عظیمی كه در پی شكستن پرههای توربین به وجود میآید
جلوگیری خواهد شد. طراحان، تنشهای پسماند موجود در بال هواپیما را باید پی در پی اندازه گیری
كنند تا از عمر باقیمانده آن اطلاعات كافی داشته باشند كه در غیر این صورت عوارض ناگوار جانی و
مالی را به همراه خواهد داشت. تنشهای پسماند نیز در بسیاری از سازه های مهندسی مانند هواپیماها و

رآكتورهای هستهای پدید میآیند كه بعضاً باعث شكست زود هنگام قطعات میگردند. در جوشها وجود
این تنشها بر عملكرد صحیح آنها تأثیر بسزایی میگذارد. در چند دهه گذشته در مجامع صنعتی تلاش
و كوشش فراوانی برای شناسایی این تنشها انجام دادهاند تا بتوانند دید صحیحی از كارائی جوش داشته
باشند.

ن بیش از حد فشار و یا احساس ناپایداری است. معادلات غیر خطی حاكم بر سیستم پس از استخراج
از نظر پایداری و توانایی كنترل در اثر عوامل مختلف از قبیل اغتشاش در جریان جرمی و فشار مورد
بررسی قرار می گیرد.

مقدمه
تعریف های متعددی تاكنون درباره كمپرسور و عملكرد آن ارائه گردیده است، تعریف غالب و سعی كه در
زمینه عملكرد كمپرسور ارائه می گردد این است كه :كار یک كمپرسور ایده ال بالا بردن جریان مشخص
از یک گاز،تا حد مجاز و با بهره گرفتن از كمترین انرژی ورودی می باشد .
كمپرسورها استفاده های زیادی در صنعت دارند، استفاده از آنها در توربوجتها،كاربرد آنها در نیروگاهای
گاز نیروگاه های برق،استفاده از آنها در توربوشارژهای موتورهای احتراق داخلی، كاربرد آنها بالا بردن فشار
سیالات در پروسه های شیمیایی و انتقال سیال در خطوط لوله، از مهمترین موارد كمپرسورها در صنعت
هستند. كاربردهای متفاوت كمپرسور های سبب شده است كه از نظراندازه متفاوت باشند، از كمپرسور
های بزرگ و حجیم گرفته تا كمپرسورهایی كه قطر آنها به یک فوت می رسد.
استفاده وسیع از كمپرسورها در صنایع مهم، اقتضا می كند كه دارای كارایی بالا و عملكرد باشند. برای
رسیدن به عملكرد مطمئن و كارایی بالا و همچنین برای جلوگیری و پرهیز از وارد كردن خسارت به
سیستم،می بایست از ایجاد ناپایداری در جریان سیال گذرنده از كمپرسور ممانعت كرده و تا حد امكان به
تاخیر انداخت.

ی بر انواع كمپرسورها و عملكرد آنها
كمپرسورها، بطور كلی به چهار دسته عمومی تقسیم میشوند، رفت و برگشتی، گردشی،گریز از مركز و
محوری. بسیاری از مؤلفان و نویسندگان به كمپرسور گریز از مركز، كمپرسور شعاعی نیز میگویند.
دو نوع كمپرسور رفت و برگشتی و گردشی بر این اساس كار میكنند كه حجم گاز را كم میكنند تا فشار